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性能特點： 1. 六（liù）軸機器人，動作範圍廣，關節活動靈活，有效迅速放置負（fù）載（zǎi）物； 2.特殊點的回避， 可在特殊點旁流（liú）暢的動作； 3.強力型手首, 充裕的扭矩（jǔ）和慣性，可應對大（dà）型工件（jiàn）； 4. 靈活的搬運姿勢, 自由的搬運範圍，可搬運多種工件，即使是同樣的工件，也可以采取（qǔ）各（gè）種各樣的搬運姿勢。 |
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構造形（xíng）式： |
關節型（xíng）機器人碼垛機 |
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自（zì） 由 度： |
6 |
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驅動（dòng）方式： |
AC伺服方式 |
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最大動作範圍： |
腕 |
J1 |
回旋 |
±3.14rad |
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J2 |
前後 |
+1.40～-1.05rad |
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J3 |
上下 |
+2.62～-2.38rad |
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手（shǒu）首 |
J4 |
旋（xuán）轉2 |
±6.28rad |
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J5 |
彎曲 |
±2.36rad |
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J6 |
旋（xuán）轉1 |
±6.28rad |
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搬運速度： |
腕 |
J1 |
回旋 |
1.75rad/s |
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J2 |
前後 |
1.57rad/s |
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J3 |
上下 |
1.66rad/s |
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手首 |
J4 |
旋轉2 |
2.62rad/s |
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J5 |
彎曲 |
2.62rad/s |
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J6 |
旋轉1 |
3.67rad/s |
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最大可搬運重量：
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手首（shǒu）部 |
166kg |
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J3軸上部 |
最大60kg (*1) |
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手（shǒu）腕最大容許慣性力矩： |
J4 |
旋轉2 |
951N・m |
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J5 |
彎曲 |
951N・m |
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J6 |
旋轉1 |
490N・m |
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手腕最大（dà）容許慣性力（lì）矩(*2)： |
J4 |
旋轉2 |
88.9kg・m2 |
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J5 |
彎曲 |
88.9kg・m2 |
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J6 |
旋轉1 |
44.1kg・m2 |
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位置精度誤差： |
±0.3mm |
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環境溫度： |
0～45°C |
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環境濕度： |
20～85%RH （不得（dé）結露） |
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振動值： |
0.5G以下 |
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安裝方式： |
地麵（miàn）安裝 |
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其他配（pèi）置： |
控製器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒（hé），相應的碼垛應用軟件，Software PLC （可實現PLC編程（chéng）），終端（duān）夾具，視覺識別係統等 |
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1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] |
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